Air a velmi delikátní květiny mohou vytvořit své vlastní rukou dar, velmi obyčejný materiál - ubrousky. Výrobek patří do kategorie jednoduché, protože to může přilákat i ty nejmenší děti, takže mají své ruce tak neobvyklé a krásné kytice jako dárek k jeho milované matky, babičky a sestry. V ubrousek materiál pro výrobky z papíru může sloužit tkáně, které jsou baleny v krabici, kapesníky je tu světlo, vzdušný, a hodí jak je to možné. V ubrousky pro výrobky potřebují různé barevné fixy, nůžky, lepicí pásky, a stonky mohou být použity pro jednoduché pobočky, které v dostatečném množství, lze nalézt na zemi, ne oblamuyuchy stromů a keřů.
Návod, jak udělat květiny z ubrousky zde Jakmile uděláte dostatečný počet barev, které mohou tvořit kytici. Ksati stonky mohou být použity pro stonky z umělých květin, v případě, že jsou zastaralé a potřebují oprášit.
Vynechání rozkazni o tom, jak jsem přišel na myšlenku postavit heksapoda (to bylo tun videí na YouTube), jít přímo na podrobnosti výběrového řízení. Bylo ledna 2012. Já jen vím, co chci od své práce a to, co - no. Líbí se mi:
že každá noha je 3 stupně volnosti - 3dof (3 rozměry svobody), je jednodušší varianta 2DOF - dělá takový pocit hmyzu a 4dof - jednou, 3dof, a tak umožňuje volný pohyb špičky nohou v 3D prostoru; 6 ft. Opět platí, že toto není 4 (pokud těžkopádný robot skoky), ale ne 8 jako pavouci, které jsou nadměrně; malá velikost; levné pořizovací cenou; s minimem desek a přípojek.
Krok 1, Za prvé, samozřejmě, měl zvolit základní desku pro dítě. Mnoho dobrý a špatný čas na čtení do doby Arduino. Ale na něj a sledoval, jak se hlavní možnosti. Solder regulátor sám - nebyl čas a vzít pokročilejší deska s ARM procesor, například - je to drahé, a pochopit, jak své programy, jak pracovat s nálezy PWM, atd - dlouhé. Arduyna: IDE zahájen napedalyl kód, nahrávání lisované - a ahoj, máš to blikat. Krása! ;) Nejprve jsem začal hledat na Arduino mega a klonů, takže PWM výstupy, které lze ovládat servo měli dost. Pamatujte si, že 3dof heksapoda potřebovat 3 * 6 = 18 nevolníky a řízení komponent kanálů. Ale pak jsem našel opravdovou Yazz mezi Arduino mega, obvinění z Dagu, zavolejte Red Back Spider Controller. Tady je to na eBay. Nabízí všechny výstupy, jako skončil 3-pin (pozemky, jídlo, tón), a řešení potravin. Síla Controller stabilizoval, a konektor je dvyhlov jako je (UPD: není jak, ale také stabilizovaný 5 voltů A zřejmě vyřešit Power regulátorem za vměšování s regulátorem 18 souběžných nevolníci nedávají.). To umožňuje soubor na terminálu 7-30 voltů potravin dostatek energie (EEE PC dotazník od 901 do 12V a 3A - bylo dost pro všechny 18 servo bzučení), a nikoli klamání se samostatným napájením a logiky dvyhlov. Také to bude v budoucnu, je snadné dát na to monstrum balení Li-Po baterie 7.4 voltů. A s tím vším, programový názor - to je běžný arduyinov mega-kompatibilní software a lybamy a železa (jiného než shyldov, namontované přímo na původních mega - nebudou fungovat). Nicméně cena je vyšší než i původní Mega, ale i všechny ostatní výhody převažují nad to. Stupeň 2, Další serva. Na eBay mikro serva Zeptejte se jich hodně odlišné. Vzal jsem nejsilnější z nejmenších a nejlevnějších, 9 g váhy, plastové zařízení. Pokud budete mít hodně, kde jsou posílání dávek - je levnější. Vzal jsem si 3 balení po 6 Zdá se, že se stalo méně než 2 dolary za kus. Řeknu vám, že litovat, strávil více a vzít servo s kovovými převody a kuličkovými ložisky. Tyto plasty byly poměrně znatelný odpor, a charakteristické křupnutí, když při nadměrné síly přeskočí kola. Vzhledem k odporu - kinematika velmi obtížné nastavit přesně (jak je obecně nejtěžší ukázalo). To je všechno, co jsem si objednal, dodávka dělal to asi 100 dolarů. Baterie a vysílače / přijímače pro sledování a radyoupravlyaemosty - odešel na později. Vzhledem k tomu, Rádiem řízené stroje mám, a ne přemýšlet, co mě opravdu zajímá - je to nohy! Videa hladce heksapodov na YouTube - jsem se dívala fascinovalo ho, podíval se, a pokaždé, když slzy stékaly po tvářích, a dusil jsem se sípání "chci! ". Já bych požádat o hotový kus, a já chci, aby si většina je všechno! Při čekání na objednávku znít vzdělaných lidí animaci své výtvory. Samozřejmě, okamžitě vynořila inverzní kinematiky. Když řeknete, jednoduše a přímo o sharnytnыe "končetin", přímé kinematiky - to je místo, kde vstupní předložila rohy klouby, a výstup máme model končetiny v prostoru, souřadnice krajních bodů končetiny. Inverzní kinematika je - samozřejmě v rozporu - informace získané souřadnice krajních bodů končetiny, kde potřebujeme dosáhnout, a výstup dostaneme úhly, které je třeba se obrátit závěsy, jak toho dosáhnout. Servo jen dostat vstupní úhlové polohy, ve které potřebují k návratu (jeden vodič signálu kódovaný PWM / PWM). Krok 3, Začal jsem se, který četl, myslím, že prostřednictvím realizace IC. Ale brzy přišel pocit, že můj případ je příliš složitá. A jak těžkopádné realizovat a výpočetně velmi obtížné - výpočet je iterativní. A já mám 6 nohy, přičemž každý z nich by měly být považovány za IC, a prostě není moc chytrý 16Mhts Architecture AVR. Ale jen 3 stupně volnosti. A snadno odhadnout, že libovolný bod v dotyahuvannya "může dosáhnout pouze jedním způsobem. Rozhodnutí zrálo v mé hlavě. Ale pak přišel únor a pozemky - jeden z Číny, další UK. První věc, kterou obvykle jen jsem pohravsya Pay arduyinov - pomorhal popylykal LED a reproduktor tam připojen. Pak se začalo skutečné provádění IC, v žláze. To, co postavil prototyp stop od šrotu materiálů (mírnější plastmasska, která se snadno stříhat nůžkami, šrouby a příslušenství - to vše souprav pohonů). Tento terminátor noha připevněn přímo na palubě arduynы. Můžete zvážit, jak rozpočet z kloubů.
Pomyluvavsya tento případ, a pomriyav, že když jsem na základě této práce v budoucnu spayayu terminátoru, který vyhlašuje válku lidstvo, později se John Connor Schwarzenegger se vrátí ke mně tady v minulosti, a vybere tento prototyp a jeho rasplavyat v Orodruyne. Ale nikdo se vrátil, nic vzali, a já jsem šel na tiše. Krok 4, Bylo zjištěno, že IR nemusí bát, v mém případě to přišlo až na banální geometrie, trigonometrie. Snadnější aplikovat na klouby, se obrátil na Wikipedii a ctil hmyzu. Mají zvláštní jména pro končetiny:
Rus má také své velmi zajímavá jména pro to, ale "mísa", "vertluh", "noha", atd., Zatímco v kódu nedovolil mi spát. Tak jsem 3 končetiny a příslušné jméno servo dovolenou Coxa, kosti stehenní, holenní. Od prototypu nohou výše uvedeného vyplývá, že nemám ani na Coxa samostatné části. Je to jen dva servomotory spojený gumičky. Stehenní - realizován proužek plastu, který obě strany jsou namontovány páčky nevolníky. To znamená, že poslední zbývající servodvyzhok - začátek tibie, rozšířit, ke kterému je přišroubován kus plastu. Krok 5, Zahájila editor, ne mudstvuya vytvořený soubor Leg.h, a v něm třídě noze. A parta pomocného Muti. Předpokládejme, že bod v prostoru A (ax, ay, az), který by měl dosáhnout. V pohledu shora vypadá takto:
Obrázek I okamžitě ukázal způsob výpočtu první úhel - úhel otáčení serva, ovládat Coxa, který se otáčí celé končetiny v horizontální rovině. Diagram okamžitě označen červené proměnné použité v (ne všichni) kódu. Ne moc matematicky, ale pohodlné. Je zřejmé, že máme zájem roh je elementární. První primaryCoxaAngle - je jen úhel (0,), na ose X (ekvivalent k rohový bod v polárních souřadnicích). Ale diagram ukazuje, že zatímco samotná noha - ne raspalozhena v tomto bodě. Důvodem je to, že osa otáčení Coxa není "Line up" - nevím, jak to správně říct. Není v rovině, v níž rotační kloub a druhý je 2ft tip, zde. To lze snadno kompenzovat, s ohledem na additionalCoxaAngle (jak se domnívala - a to i utruzhdayus zastavit, protože byl ještě ve škole, ne?). Společně máme první kus kódu, je tato metoda vnitřnosti REACH (point & dest):
float hDist = sqrt (sqr (dest.x - _cStart.x) + sqr (dest.y - _cStart.y)); float additionalCoxaAngle = hDist == 0.0? DONT_MOVE : Asin (_cFemurOffset / hDist); float primaryCoxaAngle = polarAngle (dest.x - _cStart.x, dest.y - _cStart.y, _thirdQuarterFix); float cAngle = hDist == 0.0? DONT_MOVE : PrimaryCoxaAngle - additionalCoxaAngle - _cStartAngle; Tady dest - to je místo, kde nazho drag, _cStart - souřadnice hardwaru (a střed otáčení) Coxa v hDist zvážit vzdálenost od _cStart dest v horizontální rovině. DONT_MOVE - je to jen příznak, což znamená, že coxa nemusíte nikde se otočit a odejít aktuální polohu (jako dest - někde přímo na ose rotace Coxa - zřídka, ale to se stává). Tady cAngle - to je koutek, kde chcete, servo se odchýlila od svého původního úhlu (což je ve středu svém pracovním rozsahu). Je vidět, že za yuzaetsya _cStartAngle - je úhel v prostoru, který je vrácena devoltu serva, během instalace. O _thirdQuarterFix ti později, pokud nechcete zapomenout. Krok 6, Pak se věci ještě jednodušší. Prostě je třeba se podívat na výše uvedené letadlo "Line up":
To znamená, že problém se náhle sníží na nalezení průsečík 2 kruhů. One - do okamžiku, kdy "rostou" náš stehenní kost, druhý - místo, kde se musíme dostat (2d místní souřadnice). Poloměry kružnic - délka stehna a holeně, resp. V případě, že kruhy se protínají v jednom z bodů 2 může být umístěn kloub. Vždy volíme desku do "koleno" v monstra byly ohnuté nahoru, ne dolů. Pokud se nepřekrývají - není dotyanemsya do cílového bodu. Trochu kód, přepněte na rovinu, je prostě jen pár nástrah se bere v úvahu a dokumentována v poznámkách, které jsem se nechápavě a pak zkoumat kód. Pro jednoduchost, v tomto místním souřadnicovém "letadlo up" Vybral jsem si počáteční bod, kde roste stehno:
// Přesun na místní Coxa-stehenní kosti-cíl souřadnicovém systému // Poznámka: v případě, kdy hDist<= _cfemuroffset.="" this="" is="" for="" the="" blind=""> // Nikdy nemůže dosáhnout bodu, který je blíže k _cStart pak Offset // stehenní (_fStartFarOffset) float localDestX = hDist sqr (_fLength + _tLenght)) { log ("nemůže dosáhnout!"); return false; }
Krok 7, Nyní localDestX a localDestY - souřadnice cílového bodu. Vše, co zůstává - najít křižovatka kruhy se středem v (00) a (localDestX, localDestY), a poloměry _fLength a _tLength (respektive délka a délka stehenní holenní kosti). S tímto studentem také selhat, ale připouštím, že je mnoho chyb podívat sami, a každý může udělat pro to, prověřit, jaké hloupých vzorců, takže odkaz, který je jasný razzhovana tento základní geometrické problém:
// Nacházet společná jako kruh protínaly (rovnice od http://e-maxx.ru/algo/circles_intersection & http://e-maxx.ru/algo/circle_line_intersection) float = -2 * localDestX; float B = -2 * localDestY; float C = sqr (localDestX) + sqr (localDestY) + sqr (_fLength) - sqr (_tLenght); plovák X0 = -A * C / (sqr (A) + sqr (B)); float Y0 = -B * C / (sqr (A) + sqr (B)); float D = sqrt (sqr (_fLength) - (sqr (C) / (sqr (A) + sqr (B)))); float mult = sqrt (sqr (D) / (sqr (A) + sqr (B))); float ax, ay, bx, by; ax = X0 + B * mult; BX = X0 - B * mult; ay = Y0 - * mult; by = Y0 + A * mult; // Select řešení na vrchol jako joint float jointLocalX = (ax & gt; bx)? ax: bx; float jointLocalY = (ax & gt; bx)? ay podle;
Všechno tam je ještě trochu přijatých souřadnic pro výpočet správné úhly pro stehnem a bércem nevolníky:
Krok 8, Opět эlementarschyna - úhlové souřadnice vše. Doufám, že pojmenování proměnné by měly již být jasné, například, _fStartAngle - to stehenní počáteční úhel, úhel, pod kterým je stehenní kost v režii ve výchozím nastavení. A poslední řádek metoda dosah () (řekl, že šel a zamával): přesunout (cAngle, Fangle, zamotat);
Metoda tah je přímo zadáním servo. Ve skutečnosti to ani tehdy museli přidat celou řadu věcí pro ochranu od špatných úhlů (které servo se nemohou vrátit, ale budou se snažit), stejně jako další nohy, které jsou zarkalno a / nebo zaslat na druhé straně. Ale tak dlouho, jak budeme pracovat pouze s jednou tlapou. Krok 9, Tyto kusy - to je konečný kód, který má daleko k dokonalosti, a to jistě může být výrazně zlepšit. Ale funguje to! Nikdy odcházejí do geometrie na střední škole, trigonometrie, jsme zavedli polnofunktsyonalnuyu ynversnuyu kinematiky pro 3dof nohy! Ano, a dostaneme řešení hned, v jednom průchodu. Chcete-li, aby to všechno fungovalo, noha musela být pečlivě měřit a konfigurovat třídy získaná data. včetně úhlu, že nejtěžší pro měření v hotovém výrobku. Možná, že kdyby avtokad projekt a učinit některé pěkné činí - to by bylo jednodušší, s měřením úhlů, ale neměl jsem čas ani chuť zabývat se touto emocí. Února teprve začala, a videa noha už hotovo. Chcete-li otestovat IC, udělal jsem nohu popsat všechny druhy postav v prostoru (musíte důsledně spuštění dosah, aby se zabránilo bod na obdélníku nebo kruhu kód hloupý a nudný, takže se nemusíte citát (a hotových experimenty s cílem sledovat primitiv, mám Obecně vypylyav)):
Krok 10, Pak musel dokončit hru s tímto produktem na jedné noze, není uprыhaesh (i když to robot by opravdu zajímavé). Ale potřebuji heksapod. Šel jsem se podívat na nejbližší bleší trh plexiskla. Nalezeno 2 různé kusy - jeden 3 mm silný (jen pro tělo, myslel jsem si), další 2 mm a modré (další končetiny, aby odpovídaly servo). Za pár týdnů jsem si vybojoval večer něco udělat s ním. On dělal náčrtky na papíře. Snažil on - jako by vše v pořádku, pak se věci na lebku.
Krok 11, A je to tady, v zámoří monstrum shestylapoe. Když jsem se otestovat jednu nohu, měl jsem to, co nějak nechal dotazníky na vnějších šroubů. Dost. Ale živí 6ft od něj bylo příliš děsivé. Takže chvíli jsem zavěsil ruce, myslet si, že musím získat vhodnější dotazník. Ale ukázalo se, mnohem jednodušší, jsem se zmínil výše - přišel z dotazníkového Eee PC 901. No, dobře. Krok 12, Zřídit práci 6ft ukázalo těžší než napsat jednu nohu motor. Polovina nohy byly zrcadlové obrazy na straně druhé. Kromě toho to vše za účelem v různých směrech. Obecně konfyhuryroval nalashtovuvav a já jsme velmi dlouho, a to nebylo moc inspirující, takže peníze nebyly pohodlné nastavení, maximum jsem mohl očekávat, že - v závěru Losa seriálu. A to fungovalo v pohodě základní * .ino souboru, připojený Leg.h - neviděl položky. Taktovaný berle pro losa (facepalm). Nakonec otrefaktoryu. A tady je jaro přišlo velosezon byl otevřen v plné síle, a dal jsem vašeho domácího mazlíčka v případě shestylapoho. Takže prošel v létě a na podzim tepla. Krok 13, Ale déšť přišel, byla zima a heksapod se extrahuje. Nohy byly založeny, včetně stejné byla zavedena _thirdQuarterFix výpočtu funkce polarAngle. Problém byl v tom, že 2 stop (levý střed a zadní levé), přesune tak, aby většinu času byli v III čtvrtletí:
PolarAngle Byl jsem naivní - to ukázalo rohy pi-pi do, na ose X. A pokud někdy jeden z těchto 2ft musel vrátit do II-nd čtvrtletí hodnota polarAngle skočil z Pi Pi do že vlastně měl negativní dopad na další výpočet. Pofyksyl berla - pro tyto 2ft polarAngle považován za "jiný". Hanba, hanba na mě kód, ale celý projekt - proof of concept, jediným cílem - a to nejen na vědomí, že může sbírat realistický heksapoda pohybu nebo ne. Z tohoto důvodu, kód by měl fungovat, a právě teď. A pak refaktorovat - pererefaktorynh. Vyrovnat se s 3. čtvrtletí, začal šlapat krok vzory. U této třídy zavedené v bodě Leg třídy, která je, ve kterém noha je místo, kde je činnost tiše a hladce. Tento bod může tyuninhuvaty, důležité pro všechny nohy byly na stejné souřadnice Z (s nohama, aby skutečně fyzicky byly ve stejné rovině, Noha je stále tuneRestAngles na velmi nízké úrovni ()). A ve stejném souřadném Z, mohou se pohybovat libovolně. Téměř - protože rozsah pohybu není nekonečný, a to zase nepůjde nad rámec tohoto dyapazoda - výchozí poloha nohou se snaží umístit někde blízko středu tohoto rozsahu. Krok 14, Kód není v textu citace, to je příliš základní a já přinese konec odkaz na plné znění všech sortsa - zároveň se učí používat GitHub. Sequence zvolil jednoduchý krok - 3 nohy na zemi, 3 - ve vzduchu přeskupené. To znamená, že souřadnice nohou do jejich výchozí polohy - je možno rozdělit do 2 skupin. Pro tyto dvě skupiny I a provertav krokem v cyklu (viz funkce procházku () v Buggy.ino). A nakonec, každá noha počítáno koordinovat své individuální, na základě jeho výchozí umístění. A to šlo! Ale tak daleko dopředu. Na nohou měl na sobě gumové pásky na špatně sklouzl na linoleum. Spěchal jsem natočit to na video ukázat přátelům.
